驱动电机控制系统论文

机械手自动化控制系统的PLC实现方法研究-硬件部分（完整一套设计，有说明书:论文，图纸） 演示(更新)ppt 开题报告doc 论文A（更新）doc 大学毕业论文-选题指南doc 文献综述doc 中期报告[1]doc 目 录 1 系统的硬件组成及工作原理……………………………………………5 1 系统的硬件组成概述………………………………………………………5 2 可编程控制器的工作原理…………………………………………………5 3 步进电机的工作原理及其驱动……………………………………………6 4 直流电机的工作原理………………………………………………………8 2 系统硬件的选择及使用…………………………………………………9 1 系统硬件配置…………………………………………………………… 9 2 可编程控制器的选择及应用…………………………………………… 11 3 步进电机及驱动器的使用……………………………………………… 13 4直流电机的驱动………………………………………………………… 15 3 系统基本参数测试……………………………………………………… 15 1可编程控制器输入端参数测试……………………………………………15 2可编程控制器输出端参数测试……………………………………………15 3步进驱动器端口参数测试…………………………………………………16 4 系统模块测试………………………………………………………………16 1 横轴、竖轴步进电机驱动测试……………………………………………16 2 底座、手爪直流电机驱动测试……………………………………………17 3 接近开关、旋转码盘功能测试……………………………………………18 4 微动开关功能测试…………………………………………………………19 5 系统联机测试………………………………………………………………20 6 结束语……………………………………………………………………… 21 7参考文献…………………………………………………………………… 21 8附录………………………………………………………………………… 22 1 FX2N系列可编程控制器技术参数…………………………………………22 2 DS2Y-S-DC24V继电器技术参数………………………………………… 23 9谢辞……………………………………………………………………………24 摘 要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。 本设计所用机械部件有滚珠丝杠、滑轨、气控机械抓手等。电气方面有可编程控制器（PLC）、编程器、步进电机、步进电机驱动器、直流电机、光电传感器、开关电源、电磁阀、旋转码盘、操作台等部件。可编程控制器发出两路脉冲到步进电机驱动器，分别驱动横轴、竖轴的步进电机运转；直流电机拖动底座和手爪的旋转；接近开关、微动开关、旋转码盘将位置信号反馈给主机，由主机发出指令来实现对手臂的伸缩、上下、转动位置的控制；主机发信号到气动电磁阀，以控制手爪的张合来抓放物体。本设计可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，具有很大的灵活性和可操作性。 关键词：可编程控制器；机械手；步进电机；步进驱动器；脉冲；传感器；直流电机

内容：1、本程序用于测试4相步进电机常规驱动 2、需要用跳帽或者杜邦线把信号输出端和对应的步进电机信号输入端连接起来 3、速度不可以调节的过快，不然就没有力矩转动了 4、按s4（设置成独立按键模式）可以控制正反转 ------------------------------------------------*/#include bit Flag;//定义正反转标志位unsigned char code F_Rotation[4]={0xf1,0xf2,0xf4,0xf8}; //正转表格unsigned char code B_Rotation[4]={0xf8,0xf4,0xf2,0xf1}; //反转表格/******************************************************************//* 延时函数 *//******************************************************************/void Delay(unsigned int i)//延时{ while(--i);}/******************************************************************//* 主函数 *//******************************************************************/main(){ unsigned char i;EX1=1; //外部中断0开 IT1=1; //边沿触发 EA=1; //全局中断开 while(!Flag) { P0=0x71;//显示 F 标示正转 for(i=0;i<4;i++) //4相 { P1=F_Rotation[i]; //输出对应的相 可以自行换成反转表格 Delay(500); //改变这个参数可以调整电机转速 ,数字越小，转速越大 } }while(Flag) { P0=0x7C;//显示 b 标示反转 for(i=0;i<4;i++) //4相 { P1=B_Rotation[i]; //输出对应的相 Delay(500); //改变这个参数可以调整电机转速 ,数字越小，转速越大 } }}/******************************************************************//* 中断入口函数 *//******************************************************************/void ISR_Key(void) interrupt 2 using 1{ Delay(300); Flag=!Flag; //s3按下触发一次，标志位取反 }