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IntroductionMachining aims to generate the shape of work-piece form a solid body,or to improve the tolerances and surface finish of a previously formed work-piece,by removing excess materials in the form of Machining is capable of creating geometric configurations,tolerances, and surface finishes often unobtainable by any other However, machining removes materials, which has already been paid for, in the form of relatively small particles that are more difficult to recycle and are in greater danger of becoming Therefore,developments often aim at reducing or-if at all possible-eliminating machining, especially in mass For these reasons, machining has lost some important markets, yet, at the same time, it has also been developing and especially having captured new markets with the application of numerical Some feel for the important of machining may be gained from the observation that in 1983 there were about 2 million metal-cutting machine tools in the unite states ( of which some 5% were numerically controlled ) and that labor and overhead costs amounted to $125 billion, or 3% of the GNP
一篇机械英语论文 是关于 高速伺服的精度跟踪控制器设计 的 希望有份合理通顺并准确的翻译 如翻译得好还有追加分数 应付的Common技术结构共鸣有是塑造，控制信号的前馈弹道命令的prefiltering命令输入和山谷filtering。 在这些方法，振动衰减根据被塑造的动力学。 然而，作为machine’s configuration功能，频率和阻止结构方式，以及等效惯性特征，也许随着时间的推移变化并且。 这些问题通过获取预定和鲁棒控制器设计被论及了。干扰例如非线性摩擦可以塑造和补偿与在前馈的合理的严紧，缓和象限小故障在行动逆转。 扭矩波纹，作为马达位置和扭矩命令功能和补偿在控制器，导致不精确的扭矩交付，能也被塑造。 干扰适应战略可能部分地补尝剩余的干扰，不可能通过使用模型被预言。 干扰适应也提供强壮反对推进参量变异，察觉并且取消等值在适应带宽之内干扰。
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Abstract— Cobots是连续地使用机器人的类 开发高保真度可编程序的variable传输 constraint表面。 Cobots消耗很少电能 ，既使当提供高产力量和他们的传输横跨各种各样是非常有效率的transmission比率。 Cobotic传输也有能力 to作为闸或变得完全地自由。 设计 Cobotic手控制器的and表现，最近a developed六程度自由触觉显示，被回顾。 This设备说明高力学范围和低功率 consumption可达成由cobots。 彻底的比较 the一个cobotic系统的出力效率对常规 提供electro-mechanical系统。机器人技术的Three关键要求使用为 prosthetics和修复是低重量，低功率 consumption和安全。 我们提出cobotic技术作为a 可能论及所有这些问题的transmission建筑学。 Cobots是运用nonholonomic限制的机器人 of 操纵 轮子 关连 相对 速度 mechanism链接。 cobotic传输连续地是a variable传输(CVT)在正面和阴性之间 ratios， 并且 能 关连 二 平移 速度， 二 rotational速度或者对平移的旋转的速度 velocity [1]。 我们最近介绍了Cobotic手 Controller (图 1)， a 供给动力的六程度自由 cobot和描述它的能力作为一个触觉接口[2， 3]。 通过本文路线，我们显示出， mechanical 建筑学 并且 传输 使用 在 Cobotic手控制器地址全部三在上面 机器人学的mentioned要求的弭补科和
IntroductionMachining aims to generate the shape of work-piece form a solid body,or to improve the tolerances and surface finish of a previously formed work-piece,by removing excess materials in the form of Machining is capable of creating geometric configurations,tolerances, and surface finishes often unobtainable by any other However, machining removes materials, which has already been paid for, in the form of relatively small particles that are more difficult to recycle and are in greater danger of becoming Therefore,developments often aim at reducing or-if at all possible-eliminating machining, especially in mass For these reasons, machining has lost some important markets, yet, at the same time, it has also been developing and especially having captured new markets with the application of numerical Some feel for the important of machining may be gained from the observation that in 1983 there were about 2 million metal-cutting machine tools in the unite states ( of which some 5% were numerically controlled ) and that labor and overhead costs amounted to $125 billion, or 3% of the GNP